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(4)装配用工业机器人。在装配生产中的工业机器人，既可为自动装配机服务，又可直接用来完成大批量零件装配作业。

装配作业包括堆垛、拧螺丝、压配、铆接、弯形、卷边、胶合等。为实现工业机器人操作必须保证基本功能的实现：如在垂直方向上手臂应该能作直线运动;机器人结 构在沿垂直轴方向上要有足够高的刚度，东平机器人，能够承受在装配方向上产生相当大的作用力;机器人有补偿定位误差的可能性，复合型机器人，即结构的柔顺性，如依靠在垂直于装配基本方向的平面上结构的柔顺性;工作机构能作高速运动。当考虑上述基本功能要求时，装配工业机器人合理的结构应该是带有在水平面上铰接的工作手臂，并具有垂直 行程的工作机构。工业机器人的承载能力不应**过极限值，复合型机器人报价，并且，机器人应具有很灵活的、较大的工作空间以及紧凑的结构。

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